Əsgərov Rauf Vaqif oğlu 2 noyabr 1978-ci ildə Gəncə şəhərində doğulmuşdur. 1995-ci ildə 44 nömrəli məktəb-liseydə tam orta təhsilini başa vurmuşdur.
1995-1999-cu illərdə Azərbaycan Kənd Təsərrüfatı Akademiyasında (indiki ADAU) “Kənd təsərrüfatının elektrikləşdirilməsi və avtomatlaşdırılması” ixtisası üzrə təhsil almışdır. ADAU-nun Hərbi kafedrasında leytnant rütbəsi almışdır.
2006-cı ildə Səfərbərlik və Hərbi Xidmətə Çağırış üzrə Dövlət Xidmətinin Gəncə Şəhər Kəpəz Rayon Şöbəsindən hərbi xidmətə çağrılmış, Naxçıvan Muxtar Respublikasındakı “N” saylı hərbi hissədə zabit kimi xidməti borcunu yerinə yetirmişdir. Bir müddət “AzərGold” QSC-də çalışmışdır.
27 sentyabr 2020-ci il tarixdə Vətən Müharibəsinin başlaması ilə əlaqədar Azərbaycan Prezidenti İlham Əliyevin ölkədə qismən səfərbərlik elan edilməsi haqqında 28 sentyabr 2020-ci il tarxli Sərəncamına uyğun olaraq Rauf Əsgərov 6 oktyabr 2020-ci ildə Səfərbərlik və Hərbi Xidmətə Çağırış üzrə Dövlət Xidmətinin Gəncə Şəhər Kəpəz Rayon Şöbəsindən yenidən hərbi xidmətə çağrılmışdır.
Azərbaycan Ordusunun baş leytenantı kimi Füzuli və Xocavənd rayonları istiqamətində gedən döyüşlərdə iştirak etmişdir. 26 oktyabr 2020-ci ildə Füzuli rayonu ərazisində düşmən gülləsinə tuş gələrək şəhidlik zirvəsinə yüksəlmişdir. 28 oktyabr 2020-ci ildə Gəncə şəhərinin Şəhidlər xiyabanında dəfn olunmuşdur.
Əsgərov Rauf Vaqif oğlu Azərbaycan Respublikasının Prezidenti İlham Əliyevin 15 dekabr 2020-ci il tarixli Sərəncamı ilə “Vətən uğrunda” (ölümündən sonra), Azərbaycan Prezidenti İlham Əliyevin 18 dekabr 2020-ci il tarixli Sərəncamına əsasən "Döyüşdə fərqlənməyə görə" (ölümündən sonra) və Azərbaycan Respublikasının Prezidenti İlham Əliyevin 25 dekabr 2020-ci il tarixli Sərəncamı ilə “Füzulinin azad olunmasına görə” (ölümündən sonra) medalları ilə və III dərəcəli “Rəşadət” ordeni ilə təltif edilmişdir.